В 1930 г. Е. Л. Николаи издает учебник по теории автоматического

В 1930 г. Е. Л. Николаи издает учебник по теории автоматического регулирования [126], в котором рассматривает динамику процессов для регуляторов прямого и непрямого действия с помощью дифференциальных уравнений в вариациях. Там же были даны рекомендации по наивыгоднейшим с точки зрения устойчивости параметрам паровой машины, регулятора и гидравлического серводвигателя. Рассматривая схемы непрерывных систем прямого регулирования, Е. Л. Николаи оценивает влияние сухого трения на сходимость процессов и определяет минимальную величину коэффициента нечувствительности, при котором колебания регулятора затухают [125]. Для практического использования этих результатов им был дан график, разбивающий плоскость на области устойчивых и неустойчивых состояний, в зависимости от обобщенных коэффициентов неравномерности и нечувствительности.Большое значение для развития отечественного регуляторостроения имело создание в начале 30-х годов научно-исследовательских институтов: Центрального котлотурбиккого, Всесоюзного электротехнического и Всесоюзного теплотехнического.В 1934 г. И. Н. Вознесенский впервые предложил принцип автономности для систем автоматического регулирования с несколькими регулируемыми параметрами [24]. Ему удается найти математические зависимости, определяющие условия автономности систем непрямого регулирования. В эти же годы он создает методику выбора рациональных кинематических связей в системах прямого регулирования [25]. Развивая теоретические положения этих двух работ, И. Н. Вознесенский в 1938 г. обобщил полученные им результаты на объекты с п параметрами [26], где показал, что путем выбора надлежащих кинематических связей обеспечивается автономность в сложных системах автоматического регулирования [27].