состояния x(t), а от вектора ошибки ё*().Учитывая

состояния x(t), а от вектора ошибки ё*().Учитывая сказанное, проблема регулирования может быть сформулирована следующим образом.Предполагая вектор задания g (t) известным, найти вектор управления г (t) как функцию вектора ошибки е () [а в общем случае и вектора возмущения который обеспечивает экстремум п частных показателей эффективности (11.19) и удовлетворяет имеющимся связям (II.2) и ограничениям (II.3). Условимся в случае решения задач регулироваx(t)Рис. 11.4. Обобщенная структурная схема системы автоматического регулированияния называть зависимость (11.20) алгоритмом, или законом регулирования, а вектор ?(), определяемый выражением (11.20), — вектором регулирования.Составляющие gt(t) вектора задания g (t) называются в дальнейшем, в соответствии с установившейся терминологией, управляющими воздействиями. Управляющие воздействияРис. 11.5. Структурная схема системы автоматического регулирования, учитывающая разделимость каналов формирования ошибкиgt(f) не следует путать с управляющими переменными rt). Последние являются составляющими вектора управления г (t) и в теории регулирования их принято называть регулирующими воздействиями.Схема, с помощью которой реализуют решение проблемы регулирования, приведена на рис. II.4. Она имеет объект , сравнивающее устройство 2 и устройство 3, реализующее алгоритм регулирования. Схема системы регулирования в более развернутой форме, учитывающей разделимость каналов минимизации по каждой из составляющих вектора ошибки, приведена на рис II.5. Эта обобщенная структурная схема системы регулирования, так же как и система управления, состоит из двух частей: регулируемой части, или объекта регулирования, и регулирующей части, или регулятора.