Заметим, что в то время как отклонение х (t) регулируемой

Заметим, что в то время как отклонение х (t) регулируемой величины при неограниченно возрастающих управляющих воздействиях является также неограниченно возрастающей функцией времени, ошибка е (t) во всякой удовлетворительно работающей системе остается всегда ограниченной (рис. 11.10).Воздействие, приложенное к сравнивающему элементу системы регулирования, условимся называть входным сигналом,или величиной на входе, системы автоматического регулирования. Величиной на выходе будем называть регулируемую величину.Системы автоматического регулирования часто называют системами с обратной связью. Это объясняется тем, что во всякой системе автоматического регулирования должна иметься не только прямая связь между входом (управляющим воздействием) и выходом (регулируемой величиной), при помощи которой производится управление регулируемой переменной, но и обратная связь между выходом и входом, служащая для сравнения обеих величин.Сигнал, поступающий с выхода системы на ее вход, назовем сигналом главной обратной связи, а разность между входным сигналом и сигналом главной обратной связи — сигналом ошибки.Следует отметить еще одну характерную особенность систем автоматического регулирования, которая состоит в направленности их действия. Эта особенность заключается в том, что входной сигнал не оказывает существенного влияния на сигнал главной обратной связи непосредственно через сравнивающий элемент, а может воздействовать на него лишь обойдя всю систему в каком-либо определенном направлении (например, по часовой стрелке, как это показано на рис.