Сентябрь 9th, 2013
Учитывая сказанное, уравнения регулятора можно записать в видеФункции Nj e, определяющие входные воздействия на регулятор и зависящие от составляющих ошибки, иногда называются законом регулирования. Они отличны от нуля лишь для п уравнений (IV. 17), общее число которых равно пр.Наконец, третьей группой уравнений являются уравнения ошибок:Рис. IV.3. Структурная схема регулятора, состоящего из звеньев направленного действия без внутренних обратных связейодин из п каналов регулирования или один из одномерных регуляторов (рис. IV.2), т. е. таких регуляторов, каждый из которых имеет свой собственный канал формирования регулирующего воздействия rip (t).Дальнейшее упрощение уравнений регуляторов можно получить, если учесть их характерную особенность, как динамических систем. Последняя заключается в том, что они обычно состоят из простых элементов или звеньев направленного действия (рис. IV.3).Каждое из таких звеньев описывается в большинстве случаев уравнением не выше второго порядка, в которое входят лишь две переменных: обобщенная координата или выход рассматриваемого звена, например ги- (), и обобщенная координата или выход предшествующего звена rh j_t (t), являющаяся для рассматриваемого звена внешним воздействием. Поэтому уравнения, например, i-ro канала регулятора, описываемого обобщенными координатами rn, ri2l ripj пренебрегая помехами, можно представить в видеВ случае несвязанных и независимых систем автоматического регулирования на п независимых систем уравнений разделяются не только уравнения регулятора, но и уравнения объекта регулирования (рис. IV.5). Таким образом, n-мерная несвязанная и независимая система может рассматриваться состоящей из п одномерных систем, каждая из которых описывается следующими уравнениями:В случае несвязанных и независимых систем автоматического регулирования на п независимых систем уравнений разделяются не только уравнения регулятора, но и уравнения объекта регулирования (рис. IV.5). Таким образом, n-мерная несвязанная и независимая система может рассматриваться состоящей из п одномерных систем, каждая из которых описывается следующими уравнениями:
