Сентябрь 9th, 2013
мущающие воздействия должны, наоборот, возможно менее влиять на git) * e(t)изменения регулируемых переменных. x(t)Отметим еще одно различие междууправляющими и возмущающими Рис IL8e система регулировоздействиями, связанное с местом вания с одной регулируемойих приложения к системе. Назовем величинойсравнивающим устройством системыустройство, служащее для сравнения управляющей и регулируемой переменных. В то время как управляющее воздействие g (t) может быть приложено к системе только через сравнивающее устройство (рис. II.8), возмущающее воздействие (t) может быть приложено к любой точке системы, включая и чувствительный элемент.Компенсация вредного влияния возмущающих воздействий и получение требуемой функциональной зависимости регулируемых переменных от управляющих воздействий, может производиться как на основе принципа замкнутого цикла, так и на основе принципа разомкнутого цикла.Внешние воздействия, приложенные к системе, всегда приводят к тому, что требуемые и действительные значения регулируемой величины отличаются друг от друга. Разность между требуемым и действительным значением регулируемой величины назовем ошибкой системы автоматического регулирования.Отклонением регулируемой величины условимся называть разность между значением регулируемой величины в данный момент времени и некоторым фиксированным ее значением, принятым за начало отсчета.Для того чтобы уяснить различие между понятиями «ошибка и «отклонение, рассмотрим следующий пример. Предположим, что управляющее воздействие, приложенное к системе регулирования, внезапно изменилось на некоторую постоянную величину (рис. II.9). Это изменение управляющего воздействия вызовет соответствующее изменение регулируемой величины. Отклонением х (t) регулируемой величины в момент tx называется величина ВС, а ошибкой е (t) — величина АС — ВС = АВ.
