Сентябрь 9th, 2013
Поведение всякой системы управления определяется: целью управления, окружающей обстановкой или внешними условиями и внутренними условиями, т. е. свойствами управляемой и управляющей систем.Система управления называется автоматической, если основные функции управления, необходимые в процессе работыЦель управленияУправляющая системаРис. 11.1. Система управлениясистемы для достижения цели управления, осуществляются в ней без непосредственного участия человека.Управляемые системы и объекты характеризуются следующими группами переменных:переменными состояния хх (t)9 х2 (0 хт (0 представляющими собою их обобщенные координаты;управляющими переменными rx (f), r2(t), rm (), представляющими собою воздействия на управляемый объект, создаваемые управляющей системой;внешними переменными или возмущающими воздействиями i(0— г(0 fk (О создаваемыми окружающей средой (внешние условия);наблюдаемыми переменными zx(f), zt (), представляющими собою те из обобщенных координат управляемой системы, сведения об изменении которых поступают на управляющую систему. Наблюдаемыми переменными, в частности, могут быть переменные состояния Xi (t).Условимся рассматривать эти переменные как компоненты многомерных векторных функций:и называть вектора x(t), r(t), f(t), z(t) соответственно, векторами состояния, управления, возмущения и наблюдения.В дальнейшем для упрощения предположим, что вектор состояния совпадает с вектором наблюдения.В любой момент времени состояние управляемой системы является функцией начального состояния х (0) и векторов г (0)В любой момент времени состояние управляемой системы является функцией начального состояния х (0) и векторов г (0)
