Сентябрь 9th, 2013
Рис 11.24. Кривая изменения ошибки и показатели качестваРис. 11.23. Область допустимых отклонений регулируемой величиныВ случае следящих систем условиям качества обычно должна удовлетворять ошибка 8 (t). Понятие о показателях качества применительно к ошибке пояснено на рис. 11.24.Рис. 11.25. Основные типы переходных процессовОбычно условия качества допускают не более одного-двух колебаний в течение переходного процесса, а иногда они требуют, чтобы колебания вообще отсутствовали. Поэтому переходные процессы при статическом отклонении, не равном нулю, удобно подразделить на следующие основные типы (рис. 11.25):1 Приведенное выше понятие качества систем автоматического регулирования, а также понятие о допустимой области отклонений регулируемой величины было предложено в работе [180], см. библиографию стр. 751.1) колебательные процессы (кривая ), характеризуемые наличием двух или большего числа перерегулирований;2) малоколебательные процессы (кривая 2), характеризуемые наличием только одного перерегулирования;3) процессы без перерегулирования (кривая 3), характеризуемые тем, что отклонение регулируемой величины остается в переходном процессе меньше ее установившегося значения, т. е. условием х (t) х (оо) при всех t (с точностью до А);4) монотонные процессы (кривая 4), характеризуемые тем, что скорость изменения регулируемой величины не меняет знака в течение всего переходного процесса, т.е. условием гО приО < < Тр и условием \х (t) — х (оо) Д при t ] Тр.Заметим, что в случае воздействий, неограниченно возрастающих с течением времени, отклонение регулируемой величины также неограниченно возрастает. Поэтому говорят не об установившемся и максимальном отклонении, а об установившейся иЗаметим, что в случае воздействий, неограниченно возрастающих с течением времени, отклонение регулируемой величины также неограниченно возрастает. Поэтому говорят не об установившемся и максимальном отклонении, а об установившейся и
