Тогда, предполагая, что интерес представляют только

Тогда, предполагая, что интерес представляют только изменения регулируемой переменной xs (t) = х () регулирующего воздействия rp (t) — г (), исключим из выражений (IV.51), (IV.52) все переменные, кроме х (t) и г (t), а также допустим для определенности, что fK (0 = 0, для всех к (кроме к = 1). В результате получим следующие уравнения:объекта регулированияВ уравнении (IV.57) через М0 (р) обозначен минор определителя (IV.55), получающийся из последнего вычеркиванием первой строки и последнего столбца, а через С0(р) — произведение минора того же определителя на оператор ср1 (р) (с обратным знаком). Точно так же через N (р) обозначено произведение минора определителя В (р) на оператор d (р).Коэффициенты ah eh ch bh dh входящие в уравнения (IV.60), (IV.61), являются функциями параметров (IV.46), которые можно найти, раскрыв соответствующие миноры определителей (IV.55), (IV.56).4. ПРИМЕР СОСТАВЛЕНИЯ УРАВНЕНИЯ ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯВ большинстве случаев уравнения элементов систем автоматического регулирования оказываются нелинейными. Однако в одних случаях нелинейности являются несущественными, не вносящими ничего качественно нового в процесс регулирования, в других они носят определяющий характер, и пренебрежение ими в корне меняет картину переходного процесса. При составлении дифференциальных уравнений необходимо проанализировать возможность и долустимость их упрощения и, в частности, линеаризации.Рассмотрим методику составления дифференциальных уравнений элементов, допускающих линеаризацию.